4Dプリンタで作製した磁場駆動ワーム型ソフトロボット

摘要

近年，生物の構造や機能などから着想を得て，新しい技術開発やものづくりに活かす生体模倣（バイオミメティックス）と呼ばれる分野が注目されている．実用されている例としては，カワセミのくちばしを模した新幹線の先頭車両設計が挙げられる．生物の機構を模すことで，効率的な機械設計が可能となる．このような生体模倣研究はさらに，ソフトロボティクス分野へと広がりつつある．柔軟な構造を有する生物の動きを効果的に工学へと応用したい．本研究では，ワーム類に見られる前進運動をソフトロボットに応用する．ワーム類は全身の柔軟な筋肉を収縮・圧縮させ，骨格なしに移動できる．