２足ヒューマノイドロボット向け油圧直接駆動システムのモデルベース流量補償制御の開発

机译：两足人形机器人液压直接驱动系统模型的流量补偿控制的研制

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著者らは，２足ヒューマノイドロボットへの油圧システムの適用を目指し，アクチュエータのメータイン流量をポンプで制御し，メータアウト流量を比例弁で制御する油圧直接駆動システムHDD(Hydraulic Direct-Drive system)を提案している1)。HDD は，アクチュエータのメータイン流量を，絞りを用いて制御する方式と比較して圧力損失が低くなるため，エネルギー損失が少ない．

机译：作者是两个教授机器人的液压旨在应用系统，执行器仪表用泵和仪表输出流量控制流入速率由示例阀控制的液压直接驱动系统提出HDD（液压直接驱动系统）1）。HDD挤压仪表的执行器流动与使用方法相比，压力损失低低因此，能量损失很少。

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来源
《フルードパワーシステム講演会》|2019年|188 p.|共3页
会议地点
作者
清水自由理; 大谷拓也; 水上英紀; 橋本健二; 高西淳夫;
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正文语种
中图分类机械学（机械设计基础理论）;
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