東北大学永谷研のつくばチャレンジへの取り組み：詳細な環境情報を含まないトポロジーマップによる大域ナビゲーション

摘要

東北大学永谷研究室では，これまで，フィールドロボット研究の一環として，移動ロボットによる屋外遊歩道の自律走行を目指す「つくばチャレンジ2010」に参加してきた．2010年度のつくばチャレンジでは，街路樹を利用した位置推定を中心に，また，2009年度のチャレンジでは，移動障害物に対処するソフトウエアを実装し，共に，予選走行はクリアした[1]．しかしながら，本走行時，主に開発時間の遅れから，完走に至ることができなかった．そこで，本年度も，引き続き，つくばチャレンジに参加し，屋外移動ロボットの自律化に関する研究開発を進めることとした．2010年度のつくばチャレンジにおいて指定されたコースは、一般的な遊歩道の他に，木々の葉に空を覆われた道や，障害物の少ないオープンスペースがあり，さらに，人や自転車の移動により環境が変動する．そこで，筆者らは，環境情報を用いた位置推定にあまり頼らない，最小限のトポロジカルな地図情報を元にした，ナビゲーション手法を実装する予定である．具体的には，経路走行時には，三次元距離センサを用いて障害物を回避する局所経路計画を行い，交差点等にて，GPS 情報，方位センサを利用した経路設定を行う．本稿では，本年度利用するロボットならびに，ナビゲーション手法の紹介と，現在の実装の進捗状況を概説する．