測域センサによるスキャンデータの2次元パワースペクトルに基づく特徴的な方向の検出建物内における壁の直角·平行な特徴を用いたSLAM 手法II

摘要

人間にとって環境を認識·理解するには、まず環境内の特徴的な方向を基準とすることが多い. 特に、街路や建物などの人工的な環境では、物体が直線をベースに作られており、それが直角·平行に配置されていることが多く、人間は例えば、街を考える時は道路の方向あるいは建物を考えると時はその本体の向きをまず認識し、これを基準として認知地図が作成される. ロボットについても、自らのセンサで得られる環境の形状情報から、まず環境内の特徴的な方位を知ることができれば、人間と同様な環境認識·理解をさせることが可能となり、行動の自律化や、あるいは環境情報に関する人間とのコミュニケーションに有効であると考えられる.本稿では、移動ロボットが測域センサを用いて2 次元の環境を計測しつつ行動してセンサ情報を既存の地図との間でマッチングをお行う、あるいはセンサ情報を蓄積して環境地図を生成する場合を対象とし、測域センサによる環境のスキャンデータから環境内の特徴的方位を抽出する方式を検討、提案し、その有効性をロボットによる屋内の地図を作成する実験により検証する.