富士ソフト·筑波大学ジョイントチームによるつくばチャレンジ2010への取組み

摘要

サービス産業で利用されるロボットの基本機能として、人のいる環境にて自律的に移動できることが重要となる。筑波大学と富士ソフトのチームは、経済産業省（平成20 年度からはNEDO）からの委託事業である「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」においてサービス産業分野での移動知能基本モジュールの開発を進めている[1]。我々は、移動知能基本モジュールの動作評価を行う実証試験の場所として最適な屋外環境が提供される「つくばチャレンジ2010」に参加することとした。外界の環境をどう認識し、障害物をどう安全に避けるかはロボットの完成体の動作であるとともに、プロジェクトで開発している各モジュールの機能·性能を評価することにもつながる。我々はプロジェクトで開発したモジュールを用いて、昨年度「つくばチャレンジ2009」において高所の形状特徴による自己位置の補正と障害物への対応を実現し、完走した[2]。「つくばチャレンジ2010」ではより多様な環境での走行を目指し、昨年度の走行戦略の評価と自己位置の同定の強化に取り組む。本稿では、開発したモジュールを利用していかにリアルワールドでの自律走行に挑戦していくかを報告する。