テレオペレーションにおける把持操作性向上のためのシンプルなハプティックインタフェースに関する研究

摘要

地震などの災害が発生した場合，我々は避難を最優先にしなければならない状況に置かれ，倒壊していない建物内への進入も，二次災害が発生する恐れがあり危険である．そこでロボットを遠隔操作するテレオペレーション技術が有効であるが，ロボットの操作に加え遠隔地の状況把握の難しさなどから非熟練者が操作するのは困難である．しかし，被災地などの現場において非熟練者でもロボットを遠隔操作できれば，レスキュー隊の到着までの間やレスキュー隊の手の回らない場所においても，情報収集や物品回収などの作業が行えるので有益である．人の腕や手の代わりとなるマニピュレータに多様な作業をさせるには，物を掴む行為は必須であるといえる．この操作を移動ロボットの操作に一般的に用いられるジョイスティック等で行う場合，操作の習熟を要し簡単に操作できないという問題がある[1][2]．そこで本研究では，非熟練者でも遠隔把持ができるよう，日常的なつまみ動作で操作するシンプルなハプティックインタフェースを開発し，把持操作性の向上を目指す．