ポテンシャル法によるロボット製品の障害物回避

摘要

深海·宇宙空間·放射線発生領域等，人間が進入することが困難な場所で活動が可能なロボット製品開発において，人間の遠隔操作無しで動作する自律製品が求められている。より一般的な問題への適用を考えると，自律動作には三次元空間での，未知の障害物を回避する機能が重要である。そこでポテンシャル法を用いて制御ロジックを構築した。加えて，障害物との衝突や停留等の問題を解決するため，状況に応じてポテンシャルの重みを調整する機能を追加した。制御ロジックの有効性はシミュレーションにより検証した。具体的には，水平方向，鉛直方向それぞれの障害物回避経路を，障害物座標のみから適切に導出し，三次元空間での回避動作効率化がされることを確認した。