非把持双腕型ロボットによる3 リンク物体の姿勢維持のための解析

摘要

日本社会の高齢化により，要介護者が年々増加している。それと伴い，介護業界の人材不足や介護者1 人に対する負担の上昇が大きな問題となっている。近年，介護者への支援を目的とする様々な介護用ロボットが多くの研究組織により研究・開発された。その中で，独立行政法人理化学研究所と住友理工株式会社が設立した理研－住友理工人間共存ロボット連携センターでは，介護現場でよく行われる移乗動作に着目し，介護支援ロボット用研究プラットフォーム「ROBEAR」を開発した。「ROBEAR」は人間と同じように2 つの腕を持ち，これらを利用して要介護者をベッドや車椅子から抱き上げ，移動させることを可能とする。「ROBEAR」による移乗介護をFig. 1 に示す。