Control cinemático para un robot cuadrúpedo usando el Método de Newton-Raphson

摘要

El objetivo del presente trabajo consiste en implementar el control cinemático inverso para el diseño de un robot cuadrúpedo a partir de la solución numérica de la cinemática inversa empleando el método de Newton-Raphson. Dicha solución en la cinemática inversa del robot se emplea para que las extremidades del cuadrúpedo realicen el seguimiento de una trayectoria para permitir su desplazamiento, como también para gestionar la orientación de la base del robot cuadrúpedo a través del desarrollo de los movimientos de pitch, roll y yaw. Los resultados de esta solución a la cinemática inversa fueron simulados en el módulo PyBullet al cual se exportaron los valores numéricos de las articulaciones del robot cuadrúpedo obtenidas a partir de la cinemática inversa para que de este modo se pueda apreciar su comportamiento y movimientos en un entorno físico simulado.