福島第一原子力発電所の廃止措置に関わる高放射線環境下作業ロボットの開発

摘要

福島第一原子力発電所（1F）の廃止措置に向け，1F内部の各種調査や燃料デブリ取り出し作業に関わる技術開発が行われている．これら調査や作業は，周辺環境が高線量率となることが想定され，人が直接作業を行うことは困難である．そのため，作業や調査の目的に合わせ，遠隔操作が可能かつ高放射線環境下での作業が可能な，様々なロボットが開発されてきた．その中でも本稿では，燃料デブリの広がり状況確認を目的とした原子炉格納容器（PCV）内部調査のための，形状変化型ロボット（PMORPH）の開発概要と1Fの1号機内部の調査結果，および今後の燃料デブリ取り出しに関わる作業に用いる，水圧シリンダとバネの組み合わせによる柔構造アーム（筋肉ロボット）の開発状況について報告する．