最適制御計算手法を用いた運転の巧みさ解明の一考察

摘要

車両運動性能開発では，車両だけでなくドライバ運転メカニズムの理解も大切である．運転には，車線内走行維持や前車追従などの顕在化している運転目標の単純遂行的運転と，車線変更などの主体的な運転があり，ドライバはこれらを自在に切り替えている．後者の主体的運転においては，運転目的や状況の差により巧みに運転の仕方を変えて適応させているが，その運転意図はメンタルイメージなので第三者には直接わからない．本研究では，この陽には分からない運転意図を工学的に表現して数理計算で模擬することを試行した．