リーダーレスマルチエージェントシステムの状態変数に対する適応合意形成アルゴリズム

摘要

本研究では,全エージェントの状態変数の目標値を決定する単一のリーダー,または,仮想的なリーダーは存在しないとする．その仮定の下で,パラメータが未知である複数のダイナミカルシステムで構成されるマルチエージェントシステムに対して,全エージェントの状態変数をある共通の値で一致させる合意形成アルゴリズムを提案する．全エージェントに対する共通の目標値は分散処理によって決定させる．フィードバックゲインをオンラインで調整することで,パラメータの不確かさに対して,マルチエージェントシステムの安定性を保証する．制御入力により,全エージェントの状態変数が共通の目標値に収束し,合意形成は達成される．