マルチエージェント概念を用いた運動学計算システム構築ツールの開発

摘要

昨今，介護ロボットやペットロボットのような人の周りで働けるロボットが望まれている．産業用ロボットと人の周りで動作するロボットの動作環境には違いがある．前者はロボットが活動することを前提とする整備された変化の少ない環境で動作し，さらにロボットに関する知識を持った人が周りにいる環境で動作するのが大半である．それに対し，後者はロボットの活動が想定されていない変化する環境で動作し，ロボットに関する知識がない人の周りで動作することも多い．そのため，人間の周りで動くロボットには変化が起こる環境へロボット自身が自ら対応する仕組みが必要である．作業空間においてロボットにタスクに応じた動作をさせるためには，ロボット全体の姿勢を認識できない限り，運動学計算が必要である．運動学計算には，順運動学関数とそれに基づく逆運動学計算がある．本研究では，変化に対応する仕組みとしてマルチエージェントの概念を利用し，順運動学計算や，逆運動学計算を構成する．しかし，複雑な構造をもつロボットについて，順運動学計算や逆運動学計算を構成するのは簡単ではない．本研究の目的は，マルチエージェント概念を用いた変化に対応できる運動学計算モデルを構成することである．しかし，複雑な運動学計算モデルを作成する場合には，多数の運動学計算プログラムを管理する必要がある．そこで今回は，運動学計算モデルを構築するツールの設計を行い，運動学計算モデルの構築を行うモデラの開発を目的とする．