ボールの転がり運動に着目したテーブルの旋回2 軸の精度測定手法

摘要

近年，多関節ロボットや直進直交3 軸に旋回2 軸を具備した5 軸制御マシニングセンターなど，旋回軸の運動を用いて位置決めする機構のニーズが増大してきている．旋回2 軸の同期制御特性を計測するには，例えば高精度ジャイロセンサーなどを用いる手法が考えられるが，当該センサーが高価であり現場的ではなかった．そこで本研究では，ロボットの双腕協調制御に用いて旋回2 軸運動を与えることで，プレート上に球の転がり円軌道を生成することによる旋回軸の同期精度測定方法を提案し，さらに軌跡を解析することで，その運動精度の評価について考察した．