仮想環境での価値関数との相関を利用した無人車両の行動選択法

摘要

本論文では,未知屋外不整地環境での自律的なUGVナビゲーションを行うための経路の3次元形状を考慮した地形特徴量にもとづいた経路選択法を提案する.3次元的な地形情報を含めて経路選択をすること未知環境においても効率のよい経路を選択できる可能性がある.そこで,事前に最短移動時間での大域的な動作計画を行った際の経路価値と経路で得られる局所地形特徴量との相関を抽出する．走行時には局所地形特徴量から相関を用いて経路の価値を推定し，最短移動時間での経路選択を行うことで未知屋外環境での自律的なUGVナビゲーションを行う．