力覚提示による衝突回避誘導と減速·操舵を用いた自動回避制御の組合せによる先進運転支援システム

摘要

衝突リスク指標の一つとして，先行車との衝突回避に必要な横加速度である衝突回避横加速度(LACA)を提案した．つづいて，LACAの値と衝突回避減速度(DCA)の値に基づき，タイヤ力の飽和を考慮した減速と操舵を用いた緊急時の自動衝突回避を行う制御則を導出した．さらに，DCAとLACAに基づいてステアリングホイールにトルク提示を行うHaptic Shared Controlよって早めの衝突回避を促しつつ，手動による衝突回避が困難となった場合には，自動衝突回避制御を行う先進運転支援システムを構築した．