AGV経路計画における状態フィルタを用いた強化学習による交渉ルールの適応的獲得

摘要

本研究では無人搬送車（AGV）の搬送システムを対象として自律分散型の経路計画法について検討する．解法の設計に際して，AGV間の衝突やすれ違いを解消する方法として交渉ルールに基づく方法を用いる．なお，交渉ルールの事前設計は対象問題に関する高度な知識が必要となるため難しいため，本研究ではif-thenルールを強化学習によって学習を行うものとする．ここで本稿では，近接するAGVにおいてのみ経路情報を共有できるシステムにおいて，適切な交渉ルールの適応的獲得のために，状態フィルタを用いた強化学習法を適用し，その性能を検討する．