柔性制造车间系统中的AGV自适应路径规划实时控制方法

摘要

本发明提供一种柔性制造车间系统中的AGV自适应路径规划实时控制方法，包括以下步骤：S1：构建AGV模型作为动力学约束，整合障碍物路径约束，设计优化目标，构建AGV轨迹规划最优控制模型；S2：根据不同的末状态，在一定起始点范围内，离线正向求解最优控制问题，得到最优控制数值解，即最优控制轨迹；S3：搭建深度神经网络模型，并利用最优状态控制对离线训练深度神经网络模型；S4：将通过充分训练后的深度神经网络模型作为实时最优控制器，实现AGV自适应路径规划实时控制。本发明提供一种柔性制造车间系统中的AGV自适应路径规划实时控制方法，通过离线求解优化和完成深度网络训练学习，解决了现有的AGV的自适应路径轨迹规划能力还不够高的问题。