柔性制造车间单AGV节能路径规划研究

摘要

自动导引运输车( automated guided vehicle,AGV)通常采用有限能量电源供电,在进行路径规划时考虑能耗目标对于提升柔性制造车间物料流转效率具有重要意义.基于拓扑地图法构建柔性制造车间电子地图模型,结合AGV直行和转向两种行驶模式下的运动分析,建立了以运输路径和运输能耗为优化目标的单AGV节能路径规划模型,并利用Dijkstra算法实现了模型的求解.最后,案例研究表明求解建立的模型可以得到运输距离短、能耗低的路径,证明了模型的有效性和求解方法的可行性.