自律走行車両を用いた環境計測のための走行経路生成－予測モデルによる要調査地判別と車両の誘導

摘要

自律走行車両を用いて環境調査を行う場合には，環境計測の結果を反映して走行経路を決定する必要がある．本研究では詳細な調査が必要な地点の判別に予測モデルを用いた後，要調査地への車両の誘導方法について検討する．誘導方法には調査不要地に障害物を設置する方法と，要調査地点に引込点を設置する方法の2種類を提案し，シミュレーションにより適用可能性を検討する．