直列結合型振動推進機構の共振点駆動（推進特性に及ぼす内部減衰の影響）

摘要

本研究では，共振を利用することで小さな力でも大きな振幅を得ることができることに着目し，縦振動型推進機構の効率の良い駆動法について研究してきた．これまで，前進時と後退時で摩擦力差が生じる機構を機械振動系に付加することで，縦振動による推進を実現した．振動推進において速度は，系の振幅と周波数で決定されることから共振点駆動することで，最も推進速度が速くなる．このことから，振動推進においても共振点駆動が有効であることが明らかとなった．また，複数の固有振動モードが存在する多自由度系においては，駆動周波数が高くなる高次モードで推進効率が良いという結果を得た．しかし，これまでは減衰が十分に小さい場合についての研究であった．