Bewegungssteuerung fur ein Robo-Taxi mit Symmetrie in Antrieb und Lenkung

摘要

Continental entwickelt auf der Entwicklungsplattform CUbE (Continental Urban mobility Experience) Losungen fur fahrerlos fahrende Fahrzeuge im stadtischen Raum. Robo-Taxis als Teil der modernen Mobilitat helfen Staus, Unfalle, Luftverschmutzung und Parkplatznot in Stadten zu reduzieren. Der CUbE besitzt einen elektrischen Antrieb und eine elektrische Lenkung an beiden Achsen und stellt damit ein regelungstechnisch uberaktuiertes System dar. Die Bewegungssteuerung nutzt den redundanten Satz an Aktoren, in dem sie die Reglerausgangsgrossen optimal auf die verfugbaren Aktoren verteilt. Damit werden Fahrmanover moglich, die mit einer herkommlichen Einachs-Lenkung nicht moglich sind, wie z.B. Spurwechsel oder Parkmanover ohne Gierbewegung.