基于位置补偿的独立驱动转向的表演小车运动控制方法

摘要

本发明提供一种基于位置补偿的独立驱动转向的表演小车运动控制方法，包括以下步骤：在表演小车行进过程中，表演小车自身配置的编码器和激光传感器进行实时测量，分别得到编码器位姿测量值和激光传感器位姿测量值，再进行融合计算后，得到位姿融合测量值；将位姿融合测量值与预期位姿值相减，得到位置补偿反馈量，通过当前轨迹数据点的补偿反馈量，对下一个预期位姿轨迹数据点进行及时修正，进而使表演小车最大精度的按预期位姿轨迹行走。本发明通过对小车控制，可使小车在狭小的空间里灵活运动，且由于每个轮子上都装有驱动电机，使其负载能力更大。又由于采用位置补偿方式，使其更能趋近预期运动轨迹，达到更好的表演效果。