マルチエージェントシステムのインデックスフリーフォーメーション制御

摘要

近年，マルチエージェントシステムによるタスク実現のため，定められた位置関係にエージェントを誘導するフォーメーション制御の研究が盛hであるり．従来のフォーメーション制御では，与えられた参照位置（フォーメーション形状）において各エージェントが実現すべき位置が事前に与えられていた．このとき，各エージェントは他のエージェントに対して決められた位置関係を実現する必要がある．したがって，観測しているエージェントがだれなのか，つまり他エージェントのインデックスを把握する必要があった．センサとしてカメラを用いるのであれば，ロボットの筐体を色分けしてインデックスを表すことができる．しかし，距離センサなど情報量の少ないセンサを用いると，インデックスを取得できない場合がある．フォーメーション制御の利用促進のためには，他エージェントのインデックスを用いない方法が望まれる．しかし，このような手法はほとhど検討されていない．