データ駆動型制御器更新により得られた二自由度制御器の性能推定

摘要

近年，実験データを用いてコントローラを設計するアプローチとして，いわゆる，データ駆動制御が実用と理論の双方の観点から広く研究されている．この研究の代表例としてFRITやVRFTなどがあげられる．これらの手法の最大の特徴は一組の実験データのみを用いているため時間をかけることなく所望のコントローラを得ることができる点にある．さらに二自由度制御系に適用した結果も報告されている．