電動駆動可変ピッチマルチコプタの飛行制御

摘要

固定ピッチのバッテリー駆動型マルチコプタは，ドローンと呼ばれ，様々な産業分野に適用されている．このマルチコプタは，リチウムポリマー電池やモータの小型高性能化，制御技術のイノベーション化により，機械的な単純さと高い機動性を有している．これまでに軽量物の運搬，3次元の環境マップの作成など様々な仕事を実現してきた．しかし，バッテリー駆動のマルチコプタは航続時間が短いという問題を抱えている．2017年現在，産業用に開発されているマルチコプタの航続時間は，ほとhどが1時間未満である．航続時間を伸ばすためには，大容量のバッテリーを使用する必要がある．しかし，バッテリーの容量を増やすことで，機体のペイロードが制限されてしまう．そのため実用的なアプリケーションが大きく制限されてしまう．バッテリー技術が大きく進展しない限り，この航続時間はマルチコプタの大きな欠点の一つに残る．