状態制約を有する非線形システムの座標変換に対する状態方程式を変えない入力変換設計

摘要

最近の研究において，微分同相な座標変換を用いた状態制約を有する非線形制御システムの制御法が提案された．しかし，座標変換によって状態方程式の形が変化してしまうと，変換前のシステムに対する制御則が使用できなくなる．そのため，本論文では状態の定義域を制約する座標変換に対して，状態方程式の形を変えない入力変換を考えることで，変換前の制御則を使用できる制御系設計法を示す．その制御法を2輪車両型システムに対する漸近安定化制御則に適用したものをコンピュータシミュレーションによって示す．移動可能な領域を制約した状態空間上での車両の軌跡と状態制約前の車両の軌跡を比較し，その有効性を確認する．