最小射影法を用いた微分フラットな入力アフィン非線形システムに対する厳密制御Lyapunov関数設計

摘要

フラットネスとは，線形システムに似た構造を持つ非線形システムの性質を表す言葉であり，多くの機械システムがこの性質をもつことが知られている．フラットな非線形システムは，動的なフィードバックおよび適切な座標変換によって線形システムへ変換される．この線形システムに対し，従来の線形制御手法を適用できる利点がある．本研究では，ドリフト項を含む微分フラットな入力アフィン非線形システムに対し，動的拡大法および最小射影法を用いることで，厳密微分可能な制御Lyapunov 関数を設計する手法を提案する．