離散時間系におけるPassivity Shortageに基づく3次元姿勢協調制御

摘要

モノや情報のネットワーク化の需要が急速に高まっている現在，協調制御手法が強力なツールとして期待されている．これは，ネットワーク化されたエージェント群に対して局所的な情報交換に基づく制御を行わせることで，ネットワーク全体としてのタスクを達成することを目的とする．これまで，合意制御をはじめとして数多くの協調制御手法が提案されてきており，同期制御や被服制御，その他にも多くの協調制御問題が考察されている．