タイヤ横滑り角制約を伴うモデル予測車両運動制御－タイヤスリップ率の考慮

摘要

本論文では，モデル予測制御を用いて駆動力と横力をそれぞれ線形領域に制約する手法を提案した．また，駆動力と横力の連成を考慮するために，ブラシモデルを用いた．検証のために，シミュレーションを行い，路面摩擦係数の変化による経路追従性の低下を抑えることを従来手法と比較することで確認し有効性を示した．