電動射出成形機のストライべックモデルによる動摩擦補償を用いたセンサレス力制御におけるロバスト性についての検討

摘要

本論文では，先行研究におけるHORFOと実システムの間にモデルパラメータ誤差が存在する場合、センサレスで決定したストライべック摩擦モデルパラメータにどのような影響が出るかについて検討を行った。システムの伝達関数、シミュレーション結果及び実験結果から、パラメータ誤差が無いと考えて同定したモデルパラメータを使用して摩擦補償を行った場合、保圧工程における推定誤差の影響を軽減できるものの、パラメータ誤差の影響がある場合、ストライベック摩擦モデルパラメータF_m及びω_sの同定値は±10%程度変動することを確認した。