受動性に基づく境界制御の最適性について

摘要

受動性に基づく境界手法は，設計が簡単であるにも関わらず，適用範囲が広く，外乱に対してロバストな制御手法であり，ロボット工学などにおいて良く用いられている．本稿では．受動性に基づく境界手法を分布定数系に拡張した，受動性に基づく境界境界手法を，最適制御の観点から定義し，そして，その手法の制御標準形である，分布定数ポート-ハミルトン（DPH）系の実用的な利点を述べる．特に，受動性に基づく境界境界手法が，柔軟梁の安定化，および．剛性変化制御で用いられている歪フィードバック制御手法を，一般的な偏微分方程式に対して拡張した概念である事を述べる．