マルチロータ機のホバリング運動に対する機体のサイズおよび重心位置の効果

摘要

本研究ではマルチロータ機のホバリング運動に対するサイズと重心位置の効果について調べた．その結果のまとめを以下に示す．① Robert Niemiec と Farhan Gandhi らの研究[4]でも示されているように，ヨー運動を除くマルチロータ機の固有運動は安定であり，さらに固有運動の基本モードはロータの数には依存していない．また，シングルロータ機と比べて，マルチロータ機の安定性は特徴的である．② 機体のサイズが小さくなるほど安定微係数の値が大きくなるので，運動の減衰が早まり，機体の安定性が高められる．そのため，風擾乱を無視できる場合，小型のマルチロータ機の方が多様なミッションに向いていると言える．