熱画像センサと視覚デバイスを用いた対象人物追跡の検証

摘要

我々は，RTコミドルウェアの枠組みに基づいてRTコンポーネントからなるキャンパスロボットと呼ぶ移動ロボットを開発している．キャンパスロボットが，コミュニケーションをとる人物を発見し、対象に追従することは，作業を達成するために重要な課題となっている．このとき，一般に，カメラなどの視覚デバイスを利用することは，入力データの情報量の多さの点で，よく用いられている．一方，写真などを用いたなりすましを考えると，カメラによる画像認識単体では，目的の達成は難しい．本稿では，自律ロボットのための確率的な対象人物追跡を目的として熱画像センサと視覚デバイスのセンサデータ統合手法について検討する．Fig.1に，本手法の概念を示す．それぞれのセンサから取得したデータを，画角をそろえることで，位置あわせを行い，センサデータを統合して，対象人物を追跡する．熱画像は，近年，セキュリティ分野などで用いられており，対象人物から発せられている赤外線を利用しているため，人間とそれ以外の物体の識別を容易にする．一方，専用のサーモグラフィでなく，一般のカメラと熱画像センサを組み合わせる場合，センサデータの取得間隔や解像度，画角などが異なるため，直接，対象人物の追跡は行えない．本手法では，混合確率モデルを用いて，カメラと熱画像センサデータが非同期で取得される場合のパーティクルフィルタを用いた対象人物追跡手法を検証する．また，システムには，RTミドルウェアの枠組みを利用し，ソフトウェアの再利用性に配慮する．実験により本手法の可能性を検討する．