水中音響通信装置を用いた自律型水中ロボット航法支援システムの開発

摘要

自律型水中ロボット（Autonomous Underwater Vehicle：AUV）は，無索無人で海洋を調査する探査機の一つであり，全自動で海中への潜航から観測センサを用いた調査および浮上までをおこなう．AUVのすべての動作はあらかじめロボット内部のコンピュータに組み込まれたプログラムにより制御されるため，AUVによる海洋の調査では，ポジショニングの精度が調査の質に大きく影響する．