基于正交移动双水下自主潜航器的水下合作目标定位方法

摘要

利用水下自主潜航器(AUV)定位是水下大区域静止目标定位主要方法之一.针对单AUV定位存在的定位周期长,定位覆盖区域低,长时间定位误差累积大的缺陷,该文提出一种基于正交运动的双AUV的静止目标定位方法.每个AUV通过自身携带的惯性导航系统(INS)和多普勒计程仪进行自身定位,并在多次运动过程中通过与静止目标间的通信时延差测量进行定位.该方法需要2个相对航向角呈90°的正交移动AUV通过最少2次与静止目标间通信完成次定位.相比于传统的单移动传感器定位方法,该算法需要的定位周期更短,对同步要求更低.实验结果表明,该方法定位精度有显著提高,同时有效定位区域增大,在长时间定位过程中对AUV位置误差影响更低.