経路生成形レギュレータによる四輪自律走行車両のBezier曲線維路追従手法の実証実験

摘要

非ホロノミックな拘束を持つ車輪型移動ロボットの走行制御に対して幾つもの研究が行われている［1］．その中で，経路生成形レギュレータと呼ぶ（以下PGRと表す），車両を目標経路関数群の接線方向へ収束するための非線形フィードバック制御手法がある［2］．これまでに，Frenet-Serret座標系を用いたPGR制御手法が開発され，円弧·ベジェ曲線維路追従に関するシミュレーションにより有効性が確認されていた［3］．本研究では自律走行車両を用いて実証実験を行い，実機に存在する操舵系の動特性，路面の走行抵抗などがどのように経路追従性能に影響するかを検証する．