つくばチャレンジ2016における自律移動ロボット「Orange2016」の開発

摘要

本稿では，つくばチャレンジ2016[1]]で完走するために開発した自律移動ロボット「Orange2016」について述べる．今年度から，ロボット用のソフトウェアフレームワークであるROS（Robot Operating System）を用いて，自律移動ロボットの開発に取り組hだ．ROSは，様々なソフトウェアパッケージが用意されており，自律移動ロボット開発の効率を高めることができる．また，システムを構成するノードがそれぞれ独立しているため，プログラムの再利用性が高い．さらに，無人移動ロボットのための統一規格であるJAUS（Joint architecture for unmanned system）に準拠した自律移動ロボットを開発することで，開発期間の短縮·モジュールの可換性の向上につなげた［2-6］．