パワーアシスト操作型全方向移動ロボットにおける粘性項調整による障害物回避支援: パフメータ調整則の検討

摘要

近年，重量物を運搬する際にかかる身体的負荷を軽減するのを目的に，パワーアシスト制御を用いた全方向移動搬送機器が開発されており，さらに，全方向移動機構を付与することにより，狭い場所であっても切り返し操作を必要としない移動が可能になものも開発されている．