柔軟空気圧アクチュエータを用いた柔軟舌機構ZETSの開発

摘要

ヒトの舌は発話時に声道の断面積を変化させ，三次元的で複雑な調音形状を実現する役割を果たしている．また，ヒトの舌は内部に骨格を持たず複数の筋肉を組み合わせ，各筋肉が収縮することによって舌全体として大きな変形を実現している．こうした特徴を持つ発話のための舌機構の開発を本研究の目標とした．