圧電繊維複合材料を用いた羽ばたきロボットの研究開発－間接飛翔筋型昆虫を規範とした羽ばたき機構の試作

摘要

自然界の間接飛翔筋型昆虫の構造を基に圧電繊維複合材料を用いた駆動部や変位変換機構に適用することを考え，羽ばたきロボットを試作した．実験では，両端単純支持梁の構造で駆動部を設計したことにより，駆動部の共振周波数を向上できた．また，設計の段階で決めた羽ばたき角度より，大きな羽ばたき角度が得られ，102 [Hz]の羽ばたき周波数を実現できた．今後は，間接飛翔筋型昆虫の中に最も高い羽ばたき周波数を持つハエ目に着目し，昆虫の筋肉の刺激振動数よりも高い羽ばたき周波数の実現ができるクリック機構を導入していく．