座標系校正による産業用ロボットの位置復旧支援技術

摘要

本稿では，力覚センサとビジョンセンサを利用してロボットと周辺機器の校正を行い，位置復旧を実現する技術を報告した．位置復旧のためにロボットとの校正が必要なものは，1) ロボット本体とは別に設置されたもの，2) ロボット本体に取付けられたもの，3) センサに分類できる．今回，ビジョンセンサを用いることで1) と2) による位置ズレを分離して校正することが可能になった．これによって，センサ特有の問題である3) を除いた，1) と2) がロボット座標系で校正が可能となり，これらの位置ズレを補正して位置復旧が可能となった．実験では，立上時の状態が通常では再現不能で，従来では位置復旧が困難であったビジョンセンサを利用した作業で，本技術の有効性を確認した．本技術は，立上時や運用時には特別な仕掛けを必要とせず，運用中のシステムで位置復旧用のデータ計測をしておけば良い．また，ビジョンセンサもデータ計測時と位置復旧作業時にだけ利用できればよく，取り外しも問題ない．よって，力覚センサ搭載のロボットに対して，汎用性と運用性の高い位置復旧技術となっている．