手操作評価システムにおける3次元距離データへの幾何当てはめによる手姿勢の計測

摘要

本稿では，手動作の評価システムにおいて，3 次元距離センサを用いて得られる3 次元点群データから空間における手の姿勢を推定する手法について述べた。本手法により道具などの把持の前に手をその道具に向けて動かす運動等におけるに手の姿勢が計測できる。本手法の問題点として距離センサに対して手の側面が向けられている状態に対して姿勢追跡が困難になることがあり，これについての対処として今後，本手法を他のトラッキング手法等の組み合わせ，性能向上に取り組む予定である。