グライド推進における車輪滑りの影響

摘要

歩行能力を損なわず，かつ大幅な質量増加をさせずに整地での移動能力を向上させる推進手法として，歩行ロボットの脚先に受動車輪を取り付け，車輪の持つ抗力の異方性を利用して推進する手法が提案されている．このグライド推進原理を用いて推進する移動体として井下田らが開発したPara-Gliderがある．井下田らはPara-Gliderにおいて最適なグライド推進軌道を選択するため，シミュレーションと実機実験によるサーぺノイド軌道と円弧軌道の比較を行っている．しかし，実機実験では車輪の滑りにより必要な推進力を得られず，最適な推進軌道として実装することができなかった．グライド角は，車輪と走行面間の摩擦係数比で表現できるため，リアルタイムで車輪と路面間に生じる摩擦係数を検出し，最適なグライド角を算出して軌道を生成することで，路面状況が変化しても必要な推進力を確保できると考えられる．しかし，走行時に車輪と路面間に生じる摩擦係数をリアルタイムに検出することは実質不可能である．