指腹における吸引圧力の時空間分布制御に基づく多指装着型触覚ディスプレイ: 吸引面積および圧力の制御による硬軟感提示手法

摘要

柔軟物体や様々な形状の道具など多様な物体の多指による巧みなハンドリングは，把持対象物に加わる力の大きさ，方向，そして，硬軟感などの材質感を多指を介して把握することで実現している．つまり，遠隔操作環境や仮想環境において，多指による高精細なインタラクションを実現するためには，力の大きさや方向，材質感を作業者に提示する触覚ディスプレイおよび触感提示手法が必要となる．