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スライダ·脚車輪付き倒立2輪移動ロボットにおける外乱を考慮した倒立開始シーケンス

机译:滑动腿轮与腿轮变动开始序列考虑机器人的干扰

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摘要

本稿ではスライダ·脚車輪付き倒立2輪移動機構において,静的安定である4輪モードから倒立開始する際に問題となる外乱と,その外乱に対応する制御手法の提案を行う.倒立2輪移動機構は,機構が小型化可能なため,個人用移動体に適している.倒立2輪移動機構は動的にバランスを保つため,転倒に対して静的安定性を利用する車いす等に比べ,移動体が占める面積を低減可能である.この特徴は狭隘な屋内や歩道における可用性を高める.
机译:在本文中,在具有滑块和腿轮的双轮移动机构中,从静态稳定的四轮模式开始时扰动的干扰提出了一种对应于扰动的控制方法。倒的两轮移动机构适用于个人移动物体,因为该机构可以小型化。为了动态平衡倒的双轮运动机构,与使用静态稳定性落下的轮椅等相比,可以减小移动体占据的区域。此功能可增强窄室内和人行道的可用性。

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