2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第5報,車両-ロボット間の位置関係の校正）

摘要

本稿では駆動輪把持型車両搬送システムに対して，車両とロボットとの位置関係の校正手法を提案した．本手法は，システムに車両を搬送させた際のロボットの速度情報を用いることで，車両のホイールベース，車両とロボットの相対姿勢，ロボットとロボットの相対位置姿勢を推定した．また実験により，大きな誤差はなく値を推定できることが確認できた．今後は，本稿の実験のロボットと車両との様々な位置関係に配置した状態で搬送試験を行い，位置関係の推定精度の検証を行う．また位置関係をより精度よく推定するために，位置関係が変化し得る場合に対する推定アルゴリズムの再構築を行う予定である．