大腸内視鏡搭載型ロボットの開発と死hだ豚の大腸内動作実験

摘要

近年，消化器官のがh患者が増加傾向にあり，大腸がhの患者数はがh患者全体の約16%である．しかしながら，大腸がhは早期に検査·処置を行えば完治が可能である．そのため，大腸がhの治療には送気，送水，組織検査，治療処置などを行うことが可能な大腸内視鏡が広く使用されている．大腸の長さは約1.5 [m]あり，S 状結腸や横行結腸のような部位には弛みが存在しているため，医師は図1 のように弛みの直線化を行い内視鏡を挿入しなければならない．大腸に内視鏡を使用する際，S 状結腸を通過することが最も困難な操作と言われている．また，内視鏡操作は右手で挿入し，左手で先端の屈曲を操作するなど，両手で別の作業をしなければならないことから，不慣れな医師では検査·処置に時間がかかるという問題がある．