自走型ロボットの画像によるGPS 空間位置の補正

摘要

近年，少子高齢化による農業従事者の減少が問題となっており，農作作業の自動機械化による作業負担の軽減が求められている．そこで我々は，温州ミカンを自動収穫するロボットの開発を研究している．ミカン収穫ロボットは，ミカン果樹周辺を移動し，搭載したカメラにより各ミカンにそれぞれの番号を振り当てる．これは同じミカンに対して何度も収穫判断をしないようにするためである．次に，ミカンに近づいてミカンが群状ならばその個数とそれぞれの重心を求め，収穫合否の選別作業を行う．自分自身で移動している自走型ロボットは限定空間で作業を行う時、自分の位置を正確に知る必要性がある．しかし、GPS などのセンサー類はどうしても誤差が生じてしまい正確な空間位置を知ることが困難である．そのため事前に目印となるターゲットを複数、限定空間に置きロボットが位置をGPS で空間位置を検出した後、画像処理で数個のターゲットを使用し、GPS で得た位置情報を補正する精密な計測処理を開発した．