乳がh診断支援における弾性率の非線形性を計測する触診ロボットの開発(2 本の圧子を用いた圧縮方法の有限要素解析による検討)

摘要

本研究では，乳がh診断を支援のための触診ロボットを用いた弾性率の非線形性計測手法を開発している．本論文では，2 本の圧子により腫瘍の中心に向かって強制変位を与える動作を行う時に腫瘍を変形させ易い条件の検討を行った．有限要素解析の結果，（a）圧子の初期位置を腫瘍の中心に近くすること，（b）圧子の断面積を圧子の初期位置が近い場合には小さくすること，圧子の初期位置が遠い場合には大きくすること，により腫瘍を変形させ易くなることが示された．